近年来，随着计算机 3D 技术的成熟和平面喷绘的发展，浮现出越来越多的三维喷绘的需求，成为喷绘技术发展的一个新方向，具有良好的发展潜力和广阔的应用前景。但业内对三维喷绘还没有形成统一的定义和概念，相关的研究和应用都与平面喷绘有很大的区别，没有成熟的理论体系支持。本文在原型样机的基础上，结合平面喷墨技术和机器人控制技术，搭建大幅面 3D 喷绘机器人系统。利用该系统平台，对三维喷绘的关键技术和典型应用展开研究，为下一步 3D 喷绘机器人产业化奠定基础。
论文围绕三维喷绘的机理及 3D 喷绘关键技术展开研究。在机理研究的基础上搭建三维喷绘机器人平台，同时对影响三维喷绘效果的若干关键因素进行分析，得到了三种减小误差的优化算法。在此基础上对三维喷绘的应用点展开探索，设计并实现了真彩色实景地理模型和立体照片的制作方法。

(1)  济南喷绘技术研究。首先对济南喷绘技术工作原理和作业流程进行分析和设计，确定适用于三维喷绘的喷墨技术和墨水。同时，针对三维喷绘过程中喷头在 z 方向往复运动这一特点，对三维喷绘供墨系统原理和可行技术方案也展开研究。通过对这些核心模块机理的研究，为搭建 3D 喷绘机器人系统提供理论依据和指导。

(2)  3D 喷绘机器人系统研制。基于实现系统功能和保证系统稳定的设计原则，论文对大幅面三维喷绘机器人工程样机的机械系统、控制系统和软件系统进行了总体规划和结构设计，并通过实验验证了系统的性能，为下一步研制具有自主知识产权的 3D 喷绘机器人奠定了基础。

(3)  三维喷绘关键技术的研究。在样机平台基础上，论文对墨滴的下落过程进行观测和分析，总结在三维喷绘中引起颜色失真和喷绘误差的各项因素。在此基础上，针对三维模型曲面变化导致着色面积变大、平均喷绘距离过大引起墨点不能准确落在理想落点和喷头老化堵塞导致输出图像出现规律性条纹这三种影响三维喷绘效果的情况，分别设计基于高斯曲率的三维喷绘半色调处理算法、三维喷绘角度优化算法和三维喷绘轨迹优化算法，有效地解决了以上问题。